Urodził się w 1928 roku w Warszawie. Studia artystyczne w warszawskiej Akademii Sztuk Pięknych zakończył dyplomem w pracowni profesora Artura Nachta - Samborskiego w 1954 roku. W następnym roku rozpoczął pracę w macierzystej uczelni. Tytuł profesora uzyskał w 1981 roku. Wychował kilka pokoleń malarzy ucząc ich rzetelnego warsztatu oraz umiejętności rozeznania własnej indywidualności twórczej.
Sienicki należał do pokolenia arsenałowców, pokolenia artystycznie zbuntowanego, które na wystawie Przeciw wojnie, przeciw faszyzmowi w 1954 roku manifestowało niezależność polityczną i artystyczną.
Miał około 50 wystaw indywidualnych, oraz brał udział w blisko 150 zbiorowych i wielu pokazach sztuki polskiej za granicą. Otrzymał liczne nagrody i wyróżnienia. Najważniejsze z nich to: w 1974 r. Nagroda Krytyki Artystycznej im. Cypriana Kamila Norwida, za wystawę indywidualną w Zachęcie; w 1984 r. Nagroda im. Jana Cybisa za całokształt twórczości; w 1993 r. nowojorska Nagroda Fundacji im. Alfreda Jurzykowskiego.
Zmarł w 2000 roku w Warszawie.
Jego prace znajdują się w zbiorach: Muzeum Narodowego w Warszawie, Krakowie, Poznaniu, Bydgoszczy, Muzeów w Łodzi, Kielcach, Radomiu, Gorzowie Wielkopolskim, Białymstoku, Muzeum na Majdanku, Muzeum Archidiecezji Warszawskiej, Muzeum m.st. Warszawy oraz w zbiorach prywatnych w Kanadzie, Szwajcarii, Holandii, Niemczech, Szwecji, USA, Finlandii oraz w kraju.
